Na počátku byl Dr. Adres Taylor Stills (1828 – 1917). Dr. Stills se věnoval hlavně kosternímu systému a sledoval jeho změny při různých nemocech. Odkud pochází název osteopatie.

Druhým lékařem byl Dr. Williem Garner Sutherland (1873 – 1954), byl žákem Dr. Stilla a je považován za zakladatele kraniální osteopatie. Dr. Sutherland začal zkoumat lidskou lebku. Věnoval se hlavně lebečním švům, ve kterých jsou do sebe zaklesnuty jednotlivé lebeční kosti jako skládanka. Lebeční švy umožňují jednotlivým kostem pohyb a ten byl předmětem jeho dalšího zkoumání. Nazval jej „kraniální pohyb – primární dýchání“. Tento pohyb je předmětem zkoumání kraniosakrální systému. Lebka (kranium) je totiž propojena skrze dura mater (tvrdá plena mozková), která doprovází míchu, s kosti křížovou (sakrum). To tvoří jeden uzavřený celek. Tento systém je naplněn mozkomíšním mokem, jenž pulzuje v rytmu primární respirace jako příliv a odliv tam a zpět.

Dr. Sutherland zjistil, že mikropohyby lebky je možné cítít rukama a učil se tyto pohyby cítít, dělal zároveň experimenty pomocí přilbice, kterou si vyrobil. Byla sestrojena tak, že se dala utahovat na jednotlivých lebečních kostech a jeho žena zapisovala co se děje, např. jestli hůře vidí, slyší nebo má horší rovnováhu atd, pokud daná oblast lebky ztratí schopnost pohybu. Díky tomu určoval, jaký mají jednotlivé lebeční kosti vztah k našemu tělu a zdraví jednotlivce, co je normální, co je abnormální. Vypracoval tak terapii jemných manipulací k nastolení harmonie.

Během let se Dr. Sutherland začal posouvat od sledování a pohybu jednotlivých částí systému lidského těla, tedy fyzického těla, k tzv. tekutinovému tělu a přílivovému tělu (energetická úroveň).  Dostal se tedy ve svém zkoumání až k základním uspořádávajícím principům lidského systému, který nazval Dech života. Ten  se projevuje velmi pomalým multidimenzionálním stabilním pohybem, jenž uspořádává odstředivé a dostředivé síly, a přetváří je ve formu. Odhalil úžasné skutečnosti o jeho fungování. Vnímal, že tato síla prostupuje všechny buňky a živé organismy, a projevuje se tímto velmi jemným pohybem s velkou potencí. Psal o léčebném postupu, při němž se nevyužívá žádná síla zvenčí, ale naopak se důvěřuje inteligenci celého systému  a záměrům Dechu života. Svou prací a objevy se tedy přiblížil samotnému tajemství života a posunul se tak od zkoumání biomechaniky k mnohem hlubšímu poznání biodynamiky.

Třetím mužem, který tyto myšlenky a přístup rozvinul, byl americký chirurg, profesor biomechaniky Dr. John E. Upledger. Tento přístup nazval kraniosakrální terapií. V roce 1970 si během operace krku všiml podivného rytmu na mišní membráně. Zjistil, že tento rytmus je jiný než dechový či srdeční rytmus a nedostal od svých kolegů uspokojující odpověď o co jde. O nějakou dobu později navštívil seminář, kde byl zmíněn přístup a metoda Dr. Sutherlanda. V roce 1975 Dr. Upledger dostal grant na výzkum kraniosakrálního systému na Michiganské univerzitě. Výzkum probíhal v letech 1975 – 1983. Dr. Upledger sestavil tým anatomů, fyziologů, biofyziků a bioinženýrů, kteří vedli výzkum na poli existence a klinického významu kraniosakrálního systému. Výsledky bádání a své praxe publikoval a staly se učebnicemi CS terapie. Zároveň založil Upledger institute, jehož učitelé školí po celém světě obor kraniosakrální terapie. Do své smrti, v roce 2012, byl  Dr. Upledger členem dozorčí komise pro odbor alternativní medicíny v rámci národního zdravotníckého institutu ve Washingtonu D.C.

Dr. John. E. Upledger

Mezi další významné osobnosti, kteří měli a mají veliký vliv na vývoj kraniosakrální biomechaniky a biodynamiky patří Rollin E.  Becker, Roger Gilchrist, Michael Kern, Franklyn Sills a další.